火焰神 利奥真田遼（さなだ りょう／烈火のリョウ）
（声 - 草尾毅）
1973年8月15日生 O型 山梨県出身「仁」の鎧烈火を纏う戦士。のちに白き鎧輝煌帝（きこうてい）を纏うようになる。
武田の名将・真田幸村の子孫。
カメラマンの父と二人暮らし。放任主義の下、自由奔放に育つ。幼少期に白炎（びゃくえん）と出会い、自ずと戦いの宿命を知ることとなる。田舎育ちで人とあまり接することなく育ったためか、人付き合いが苦手。また主人公にも関わらず、虚弱体質なようでもある。感情的な面があるものの、仲間意識は人一倍強い。趣味は山歩き、特技はサッカー、好きなものはモグラたたき。かき氷、氷の類は苦手。オシャレには無頓着だが、外伝ではタキシードを着こなしていた。しかもトレードマークの長髪の襟足がやや短くなっていた。
武器は双刀『烈火剣』→双刀『剛烈剣』（烈火剣は輝煌帝の鎧を着用した際の使用に耐え切れずに折れてしまうので剣舞卿から剛烈剣を譲り受けた。折れた烈火剣は富士山の火口のマグマで修復して烈火の鎧を着用時に引き続き使用した）。必殺技は『超弾動双炎斬』。後に、『超弾動閃光斬』
秀麗黄（しゅう れいふぁん／金剛のシュウ）
（声 - 西村智博）
1973年9月1日生 O型 神奈川県出身 「義」の鎧金剛を纏う戦士。
隋の時代、日本に来た武術家の子孫（初期の公式設定では清の時代に大陸から渡ってきた華僑の名家の子孫）が、後期では大陸へ渡ってジンギスカンになった源義経の子孫になる。
横浜在住、華僑の家系で長男で四人の弟妹がいる。義の心に目覚めたシュウが自宅の蔵で鎧珠を見つける。子供の世話が好きで山野純のお兄ちゃん的存在。お調子者で大食漢、思うままに感情をみせるが、明るく素直である。敵の言葉に惑わされ武装できなくなることもあったほど純真な一面もある。趣味は食べること、ファミコン。特技は柔道、功夫。苦手な食べ物はコンニャクとツバメの巣。外伝では、リョウとケンカした腹いせにハンバーガーを食べまくり、同じ大食漢であるトウマがあきれるほどであった。
武器は三節棍『金剛杖』、必殺技は『超弾動岩鉄砕』
伊達征士（だて せいじ／光輪のセイジ）
（声 - 中村大樹）
1973年6月9日生 B型 宮城県出身 「礼」の鎧光輪を纏う戦士。
仙台の名将・伊達政宗直系の子孫。
仙台の剣道道場の長男で姉妹がいる。先祖代々伝わる鎧が実は光輪の鎧であった。セイジが礼の心に目覚めたときに本来の鎧の姿が浮かび上がったらしい。父が婿養子で肩身狭く女が強い典型的な女系家族で育ったためか、神経質で潔癖性。悪や非道は決して許さない。女子供にも容赦ない。妖気を発する光輪の鎧を躊躇うことなく自ら一刀両断するほどである。この若さにして趣味は前衛盆栽、尺八という奇天烈な面も。かぼちゃ好き（鎧の色はカボチャ色、髪の色はカボチャの花の色）瞳の色はラベンダー色、金髪が生まれつきなのかどうかは定かではない。
武器は太刀『光輪剣』で、必殺技は『超弾動雷光斬』。光輪剣は刀身･鍔･柄の3つに分解でき、鍔は手裏剣、柄は小刀としても使用できるが劇中で使用されることは無かった。
羽柴当麻（はしば とうま／天空のトウマ）
（声 - 竹村拓）
1973年10月10日生 AB型 大阪府出身 「智」の鎧天空を纏う戦士。
太閤関白家、つまり断絶された筈の豊臣秀吉の正式な血筋の子孫である[2]。（養子の子孫は史実でも生存）
IQ250の天才児。天才ゆえ常に、周囲からは特別扱い、同級生からは異端児扱いされ孤独な少年期を過ごしてきた模様。トルーパーの中に於いても仲間としてなかなか馴染めずにいた。家族との会話も先進的な情報交換ばかりで、子供離れした環境で育ったのも知能が高い理由の一つ。父はマッドな科学者、母は国際ジャーナリストだが、両親は12歳の時に離婚。以後、父方に引き取られたものの、実質的には一人暮らし同然で育つ。自分の家系の謎を調べていく内に鎧にたどり着いたという智将ならではの鎧との出会い。母親曰く「じじくさい」。趣味は囲碁・将棋・パズル。特技はアーチェリーと弓道。苦手なものは巨人ファン。一番頭が良くて低血圧で早食いで甘党で諦めが悪い。第一部で天空帰還の際、寝たまま（無意識か?）必殺技を開眼、発動させ、しかも遼に助けられたことすら気付かず、「大ボケ」の称号も。
武器は弓『翔破弓』、必殺技は『超弾動真空波』
毛利伸（もうり しん／水滸のシン）
（声 - 佐々木望）
1973年3月14日生 A型 山口県出身 「信」の鎧水滸を纏う戦士。
毛利水軍で有名な毛利元就の末裔。
萩で病弱な母と婚約中の姉と暮らす。実家は萩焼の窯元であるが、それは表向きの姿。実際は萩の海を守る使命を代々受け継いできた一族。毛利家に伝わる古文書を読んだシンは鎧の存在を知り自ら萩の海に潜り、水滸の鎧を見つけ出す。仲間の中では唯一の高校生（当時）でもあった。メンバーの中でもお兄さん的な存在。常に一歩下がっての仲間への心遣いがある。多少やんちゃな面もあり、秀とは大の仲良し。平和を愛し自然を愛する優しい性格の反面、戦うことを嫌い、輝煌帝伝説では戦うこと、鎧の存在そのものを否定した。趣味は料理。苦手な食べ物は、お頭付きの魚。特技は茶道、槍・棒術、バスケット、水泳。鳴門海峡でシャチと競争して勝った経験がある。普段は優しいシンもシュウの前では本音（毒）を吐く。
武器は三又状の槍『二条槍』で、必殺技は『超弾動超流破』。二条槍以外に水滸の鎧には背中に小刀、右手に手甲爪が装備されているが劇中で使用されることはなかった。
サムライトルーパーの関係者
纳斯蒂
ナスティ柳生（-やぎゅう）
（声 - 日下部かおり）
1970年5月28日生 AB型 神奈川県小田原市出身
フランス帰りのお嬢様でトルーパー達のお姉さん的存在。祖父が千石大学の教授で伝奇学の権威。その研究で妖邪の存在を知ることとなった。必然的に戦いに巻き込まれたヒロイン。フランス人とのハーフで、父方に柳生十兵衛の流れを持つ。赤のパジェロに乗っている。人質になる確率が作品の中では著しく高い人物。
焦
山野純（やまの じゅん）
（声 - 渡辺久美子）
1979年6月30日生 O型 東京都町田市出身
ナスティ柳生と共に戦いに巻き込まれた小学生。純粋な心を持つ、次代の鎧戦士。5人のトルーパー達を「お兄ちゃん」と呼び、慕っている。
白炎（びゃくえん）
人間の友達のいなかったリョウの友達である、何百年も生きてきた白い虎。第2部で剣舞卿のペットである黒炎王との剛烈剣の争奪戦の際命を落とすが、黒炎王の魂が白炎に宿り、武装能力を身に着けて甦った。
阿羅醐軍
鎧を持つ者達と一千年前より戦い続ける謎の集団。現代（1988年）では九つ（厳密には十）ある鎧のうち、半分を手に入れ、残りを奪うべくサムライトルーパーと戦う。阿羅醐の兵にとって「卑怯は褒め言葉」
阿羅醐
阿拉戈王
妖邪帝王・阿羅醐（あらご）
（声 - 笹岡繁蔵、ゲーム『サンライズ英雄譚R』では銀河万丈）
妖邪界に君臨する妖邪の帝王。本来は名も知らぬ地方豪族。愛や仁を知らず、妖邪と化し、その頂点に君臨した。九つの鎧は約一千年もの昔、迦雄須が人間界を支配せんとする阿羅醐を征伐した際、人間の怨念で作られた鎧を浄化しきれぬため、九つに分け善の心で封じたことから、この物語は始まる。
鎧として作られる筈だった十体目の材料にあたる部分を取り戻す事が出来た為、現在の首だけの姿になっている。
四大魔将
阿羅醐によって取り戻された夢幻・漆黒・貴力・薬師の鎧に認められた若者達。ただしそれは肉体の事であり、正体は阿羅醐により取り込まれた戦国時代の武将達。
放映前から初期設定がかなり混雑しており、番組初期に発表された魔将の鎧の設定に、東南アジアの蛇神の意志が乗り移っただの、名前に古代エジプトの死神をつけたりと、およそ最終的なサムライトルーパーの設定とはかけ離れすぎた設定などが乱雑していたが、後に河原よしえによって現在のスタイルに統一したという裏話がある。[3] 劇中では、四魔将の鎧の内、最強の力を持つのは鬼魔将(=貴力)の鎧である、とされていた。
舒顿
鬼魔将・朱天童子（おにましょう・しゅてんどうじ）
（声 - 梁田清之）
天文20年（1551年）5月5日生 A型 山城の国（現在の京都府）出身
本名は狛俊忠
「忠」の戦士。真の鎧の名は貴力。真の力持ちとは、人を助ける力を持つ人を指す。
元は戦国期の地方領主。力なき我が身を憂い戦乱を平定する強い力を欲し、妖邪帝王阿羅醐配下の鬼魔将としてトルーパーたち（特にリョウとトウマ）を苦しめる。しかし度重なる作戦の失敗で地霊衆により洗脳されるが、迦雄須の手助けにより「忠」の戦士として覚醒。のちにその迦雄須の遺志を受け継ぎ、阿羅醐に反旗を翻す。最期は同じく洗脳された迦遊羅の呪縛を解き放ち、自身の鎧である「貴力」の鎧を託した。
武器は鎖鎌『邪鬼鎌』で、必殺技は『紅雷閃』
哪吒
毒魔将・那唖挫（どくましょう・なあざ）
（声 - 二又一成）
天文19年（1550年）10月8日生 AB型 薩摩の国（現在の鹿児島県）出身
本名は山之内直時
「悌」の戦士。真の鎧の名は薬師。薬も毒も表裏一体。人を癒す力を持つ。
水滸のシンと因縁があり、第2部ではニセの水滸を使ってシンや魚達を苦しめた。
武器は6本の剣『蛇牙剣』、必殺技は『蛇牙剣・六節大蛇』
阿努比斯
闇魔将・悪奴弥守（やみましょう・あぬびす）
（声 - 松本保典）
天文19年（1550年） O型 陸奥の国（現在の青森県）出身
本名は佐々木九十郎
「孝」の戦士。真の鎧の名は漆黒。真の闇とは恐ろしき物を包み隠し、闇夜は安眠を誘う。
光輪のセイジの因縁の好敵手。
武器は太刀『黒狼剣』、必殺技は『暗黒跳飛斬り』
拉就拉
幻魔将・螺呪羅（げんましょう・らじゅら）
（声 - 小杉十郎太）
天文18年（1549年）9月19日生 B型 武蔵の国（現在の東京都）出身
本名は黒田次郎五郎
「忍」の戦士。真の鎧の名は夢幻。襲い掛かる恐怖や痛みを夢幻の中で取り除く。幸せな夢を与える。
金剛のシュウと因縁があり、第1部では「鎧は破壊の為に生み出されたもの」とシュウに告げて、シュウの心を惑わせた。
武器は変形長刀『六足長刀』、必殺技は『投蜘網』『六刀責め』
軍関係者
芭陀悶（ばだもん）
（声 - 根本嘉也）
平安貴族のような幽霊の姿を持つ妖邪地霊衆の頭領で大師様の尊称をつけて呼ばれる。阿羅醐の忠実な僕。妖邪を取り纏める任務にあたる。
黒陽炎（こくようえん）
阿蘇山で気を失っていた妖邪の忍者。
堕羅（だら）
大きな体躯をした妖邪兵軍団の総大将。烈火と天空以外の鎧のパワーを吸収していたが、結局リョウたちに倒される。
餓執羅（がしゅら）
砂竜人（さりゅうと）
妖邪兵
鎧を着た一般的な兵士。中身は空洞。
最後の鎧
剣舞卿（けんぶきょう）
（声 - 市川治）
妖邪の剣豪。本来は10体目の鎧と成るべき勇の力を持つ。黒炎王という白炎そっくりの虎を飼っていて、彼が使用する剛烈剣は黒炎王の両脇に装備されている。
はぐれ妖邪
沙嵐坊（さらんぼう）
（声 - 郷里大輔）
阿羅醐との最初の戦いの後にあらわれたはぐれ妖邪(妖邪界の地方豪族的な存在)。
迦雄須一族
人間界を護る役目を担る一族。不定期な周期で一族の中から力を持つ者が生まれ、三種の神器を守っていた。 戦国時代、阿羅醐によって後継者である迦遊羅を除き滅ぼされる。
卡奥斯神
迦雄須（かおす）
（声 - 若本規夫）
鎧擬亜を作り出した張本人。一千年前に阿羅醐を封じており、肉体は消滅していたが錫杖の力で実体のように見せ、今世まで鎧と、その心を説いてきた。
卡由拉
迦遊羅（かゆら）
（声 - 勝生真沙子）
永禄2年（1559）12月12日生 A型 迦雄須一族の末裔。 8歳の時に妖邪界に拉致されて記憶を封じられ、洗脳されて12歳になるまで阿羅醐の元で女妖邪として育つ。 艶やかな武装解除シーンは必見。阿羅醐城内では十二単を纏っていた。朱天童子の戦死後、｢忠｣の鎧を受け継いだ。
武器は剣『星麗剣』:必殺技は『嵐星斬』「星屑よ、鳴け。星麗剣、吠えろ。我が必殺の嵐星斬！」
